Akceptuję
W ramach naszej witryny stosujemy pliki cookies w celu świadczenia państwu usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczone w Państwa urządzeniu końcowym. Możecie Państwo dokonać w każdym czasie zmiany ustawień dotyczących cookies. Więcej szczegółów w naszej Polityce Prywatności

Zamknij X
Szkolenia3
Strona główna Nowe technologie
Dodatkowy u góry
Dodatkowy u góry

Nowe metody tworzenia robotów humanoidalnych


Roboty humanoidalne nie mogą stać w miejscu tam, gdzie z łatwością poruszają się ludzie. W ramach inicjatywy UE zaproponowano alternatywny paradygmat kontroli w celu replikowania zdolności adaptacyjnych i elastyczności koordynacji ruchowej człowieka.

Sterowanie przerywane (intermittent control, IC) wykorzystuje sekwencję parametryzowanych trajektorii układu sterowania z pętlą otwartą, których parametry są sporadycznie regulowane za pomocą sprzężenia zwrotnego. W ramach finansowanego przez Unię Europejską projektu ROBOTICS zaproponowano wdrożenie odpowiedniego modelu IC do konstrukcji robota i argumentowano, że jest to cenny element, którego brakuje w obecnych systemach robotycznych.

Partnerzy projektu wdrożyli moduł IC w celu przeprowadzenia symulacji. Sprawdzili architekturę w układzie fizycznym, który uruchamia moduł w czasie rzeczywistym w układzie robota humanoidalnego. Robot posiadał dwie nogi z sześcioma aktywowanymi stopniami swobody: trzema w biodrze, jednym w kolanie i dwoma w łokciu.

Wyniki pokazują, że IC może być naturalnym i skutecznym paradygmatem sterowania w przypadku robota. W obecności siłowników, czujników, układów i ograniczników centralne sterowanie refrakcją jest odpowiednim mechanizmem sterującym, zwłaszcza gdy model zakładu lub odczyty czujników są niewiarygodne i/lub opóźnione, co ma miejsce zwykle w przypadku „miękkich” robotów.

Paradygmat IC został dalej zbadany i poparty przez analizę danych uczestników. Naukowcy określili rolę różnych narządów sensorycznych, między innymi położenie ścięgien, długość mięśni i orientację przestrzenną, w celu skonstruowania wymaganych kontrolnych współczynników korygujących. Zebrali dane dotyczące kontroli przez podmiot ludzki zadania związanego z równowagą.

W celu pomiaru stanu uczestnika i rozróżnienia trybów sensorycznych zespół ROBOTICS rejestrował dane w konfiguracji pętli (human-in-the-loop). Analizy danych wykazują, że IC pozwala na deterministyczne wyjaśnienie elementów liniowych i resztkowych kontroli ludzkiej postawy bez przypadkowych zakłóceń.

Poprzez wdrożenie kontrolera humanoidalnego z układem sterowania przerywanego z otwartą pętlą uczestnicy projektu replikowali częstotliwość modalną, którą charakteryzuje się koordynacja ruchowa człowieka. Wykazano, że robot ten jest bardziej odporny na zakłócenia systemu, gdy wzmocnienie sygnału kontrolera jest zbyt niskie lub zbyt wysokie. Wyniki pokazują, że układ sterowania przerywanego z otwartą pętlą ma uzasadnienie i jest korzystny.

Dzięki projektowi ROBOTICS będzie można zastosować proponowany model IC w konstrukcji autonomicznego robota. Dzięki temu Europa może stać się liderem w opracowywaniu robotów bionicznych przeznaczonych do wprowadzenia na rynek.

Źródło: www.cordis.europa.eu


Drukuj PDF
wstecz Podziel się ze znajomymi

Informacje dnia: Dwa oblicza komórek nabłonka jelita Program „Dobry Pomysł” dla twórców i innowatorów Rola mikrośrodowiska w tworzeniu przerzutów Karoseria samochodów z drukarki 3D Nowa rola chromosomu w mitozie Dieta bogata w kwasy omega-6 obniża ryzyko cukrzycy Dwa oblicza komórek nabłonka jelita Program „Dobry Pomysł” dla twórców i innowatorów Rola mikrośrodowiska w tworzeniu przerzutów Karoseria samochodów z drukarki 3D Nowa rola chromosomu w mitozie Dieta bogata w kwasy omega-6 obniża ryzyko cukrzycy Dwa oblicza komórek nabłonka jelita Program „Dobry Pomysł” dla twórców i innowatorów Rola mikrośrodowiska w tworzeniu przerzutów Karoseria samochodów z drukarki 3D Nowa rola chromosomu w mitozie Dieta bogata w kwasy omega-6 obniża ryzyko cukrzycy

Partnerzy

GoldenLine Fundacja Kobiety Nauki Job24 Obywatele Nauki NeuroSkoki Portal MaterialyInzynierskie.pl Biomantis Uni Gdansk MULTITRAIN I MULTITRAIN II Nauki przyrodnicze KOŁO INZYNIERÓW PB ICHF PAN FUNDACJA JWP NEURONAUKA BIOOPEN 2016 Mlodym Okiem Nanotechnologia Lodz Genomica SYMBIOZA 2017 Podkarpacka Konferencja Młodych Naukowców UAM CISNIENIE POZNAN Analityka Nauka w Polsce CITTRU - Centrum Innowacji, Transferu Technologii i Rozwoju Uniwersytetu Akademia PAN Chemia i Biznes Farmacom Świat Chemii Forum Akademickie Biotechnologia     Geodezja „Pomiędzy naukami – zjazd fizyków i chemików” WIMC WARSZAWA 2016 Konferencja Biomedyczna Projektor Jagielloński Instytut Lotnictwa EuroLab